Rallye se jede vždy v lednu a skládá se z několika etap, které jsou dlouhé desítky až stovky kilometrů. V jednotlivých etapách musejí závodníci zvládnout náročné terény, jako například přejezd pouští, skal i bahna.

Všechno začalo v roce 1977, kdy se tehdy osmadvacetiletý francouzský závodník a dobrodruh Thierry Sabine ztratil při závodě Abidjan – Nice na tři dny v libyjské poušti. Tehdy ho napadlo zorganizovat rallye, která by byla zkouškou lidí a strojů.

Původně závod vedl z francouzské Paříže do senegalského Dakaru s přerušením při převozu přes Středozemní moře.
Závod dlouhá léta vedl i přes Afriku, ale jen do roku 2007.
V roce 2009 se závod přesunul do Jižní Ameriky, a to do Argentiny a Chile, v roce 2012 se přidalo ještě Peru a Bolívie. Tam závodníky čekaly extrémně drsné podmínky, kdy se kromě závodů v poušti přidaly i vysoké hory.
Od roku 2020 se Dakar opět přesunul a do dneška se nejnáročnější vytrvalostní závod v terénu jezdí v Saudské Arábii.